Publicado por: STRØNGM@N | 24 setembro, 2008

OOPSMP: Um sistema orientado a objetos programado para Planejar o movimento robótico

O Planejamento do movimento é um componente essencial para qualquer robô e existem muitos livros que descrevem métodos diferentes, alguns dos quais são melhores do que os outros. O grupo de pesquisa de Lydia Kavarki da Universidade Rice continua atualizando os seus estados da arte da orientação a objetos programando um sistema para planejar o movimento, além de ser livre para uso e download. O grupo descreve o sistema de planejamento do movimento em uma sentença:

OOPSMP é um pacote para o planejamento do movimento que é fácil para estender, robusto, e eficiente. Pode ser usado para a pesquisa de planejar o movimento ou como uma ferramenta pedagógica.

O software é muito bom para uso no ensino e também para a pesquisa. É orientado a objetos e pode ser estendido facilmente. Para esses que não estão interessados nos detalhes de baixo nível, OOPSMP é fácil de usar por ter uma interface de alto nível que permite aos usuários especificar o problema de planejamento em XML, selecionar o algoritmo para utilizar, e deixar o sistema fazer todo o trabalho.

O Professor Kavraki é bem conhecido na robótica e nas comunidades de planejamento por seu trabalho em Probabilistic Roadmaps (PRMs). Kavarki introduziu PRMs a mais de 10 anos atrás, em 1996. Simplesmente ponha, o método trabalha como segue (fonte: Wikipedia).

A idéia básica atrás de PRM é levar amostras randômicas da configuração de espaço do robô, enquanto os testam para ver se eles estão livres no espaço, e usa um planejador local para tentar conectar estas configurações a outras configurações próximas. O inicio e as configurações dos objetivos são adicionados dentro dele, e um algoritmo de procura de gráfico é aplicado ao gráfico resultante para determinar um caminho entre o inicio e as configurações dos objetivos.

Se você está construindo um robô e tem um problema com o planejamento do movimento do robô, então você pode considerar o OOPSMP. O software é grátis para uso em aplicações não comerciais.

Fonte: Blog Artificial Intelligence and Robotics.

Para fazer o download do OOPSMP clique aqui. Obs: É necessário preencher um formulário simples antes de realizar o download.

See ya!!!


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